Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

w(t)=wo(t)+wp(t)
=g1x1el1t+g2x2el2t+wp(t)
=e−zōnt[(g1x1+g2x2)cos(ōst)+i (g1x1−g2x2)gunoh(ōst)] +wp(t) =e−zōn
t[z1cos(ōst)+z2gunoh(ōst)] +wp(t)

1
qayerdaōs=ōn ^√−z2.
(6,226)

Olish uchunz1vaz2quyidagicha davom etishimiz mumkin. Vektorz1oddiygina olingan sozlama t=oxirgi ifodada 0 ((6.226)


z1=w(0)−wp(0) (6,227)

qayerdaw(0)- boshlang'ich shartlarning vektori. Boshqa vektorni olish uchun buni hisobga oling

ẇo(0)=Voyo(0)= −zōnz1+ōsz2=z1 (6,228)

va shuning uchun

z2=
¹ (A+zōnI)z1 (6,229)
ōs

5. 
   Barqaror holatdagi xatti-harakatlar: Rulda paneli
   

Yuqorida aytib o'tilganidek, maxsus integralwp(t)=(vp(t), rp(t))Ushbu chiziqli modelda ma'lum vektor bilan aniqlanadib, va shuning uchun funksiya bilandv(t). Eng oddiy holat - bu qachondv=const.

Rul g'ildiragini qattiq holatda ushlab turish va doimiy tezlikda haydash avtomobilni aylana bo'ylab aylantiradi. Bu rul paneli deb ataladi. Stabil holatdagi yechimni olish uchun biz tizimni hal qilishimiz kerak
– Voyp=bdv (6.230)

shunday olish

vp=
[C1C2l (a2+a1ch)−mu2(C1a1−C2a2ch)]u _t1_dv_,

C1C2l2−mu2(C1a1−C2a2)
C
(6,231)

rp=
1C ₂l(1 −ch)u mJu2det(A)
t₁d_v =
CC_{1 2}l(1 − ch)u _t1_dv_.
C1C2l2−mu2(C1a1−C2a2)

m C
Biz olganimizdan keyinvperp, biz avtomobilning sirpanish burchagi kabi boshqa barcha tegishli miqdorlarni osongina hisoblashimiz mumkinbpva egrilikrp

_b vp=
⁽ a2+ a₁ch^{) (} 1a2 1+C2a2 ₂ ⁾ S

p= _u
rp=
( ^l )
1 −ch
^{t1dv − l2 C}1C2)
m ⁽ C2a2−C1a1 ã
ã_y=p _Rp
1
(6,232)

rp= _u
l t₁dv− _l2
C1C2
^{y =} Rp

Ga binoan (6.195), biz barqaror holatdagi old va orqa sirpanish burchaklarini hisoblashimiz mumkin

a1p=t1dv−
vp+r _{pa1 =}
ma2ã
y

u lC1

v
(6,233)

a2p=cht1dv− ^{p − rpa2=}
ma_{1 ãy}

u lC2

Nolga teng bo'lmagan lateral tezlikvpbarqaror holatda, birinchi qarashda biroz g'alati ko'rinishi mumkin. Bu shunchaki traektoriyasini anglatadiGavtomobilning bo'ylama o'qiga tegmaydi. Shaklda ko'rsatilganidek.6.32a, past lateral tezlanishda biz juda kichik slip burchakka egamiza1pvaa2pva natijada,bpbilan bir xil belgiga egadv. Yuqori lateral tezlanishda katta sirpanish burchaklari sabab bo'ladibpnisbatan qarama-qarshi belgiga aylanmoqdv, shaklda ko'rsatilganidek.6.32b.
Tezlikubqiladibp=vp=0 tomonidan berilgan (6.231) va ga teng (agar ch=0)
√

ub=

U deyiladitangens tezligi[10, p. 174].

6. 
   Shamolning lateral shamoli
   

C2a2l


a1m
(6,234)

To'satdan lateral kuch ta'siriga duchor bo'lgan transport vositasining harakatini (juda chiziqli bo'lsa ham), masalan, tunneldan chiqishda mashinaga urilgan lateral shamolning kuchi kabi o'rganish amaliy qiziqish uyg'otadi. Bo'limda ko'rsatilganidek.6.15.7, xuddi shu matematik masala avtomobilning qirg'oqli yo'l bo'ylab to'g'ri ketayotganini ham qamrab oladi.

Biz faqat muvozanat tenglamalarini o'zgartirishimiz kerak (6.194) lateral kuch qo'shish orqaliFl= −Flj, masofada qo'llaniladixdanG

m(v̇+ur)=Fy+F−F_{1 y2 l (6,235)}
Jzṙ=Fya−F₁₁ya _{2 2} − Flx.

qayerdax >0 agarFlorasida qo'llaniladiGva oldingi aks. Boshqa tenglamalar to'g'ridan-to'g'ri ta'sir qilmaydiFl.

Harakat tenglamalari (6.199), atamaning yagona farqi bilan

[ ]

bF= −

ma'lum vektorga qo'shilishi kerak.

1/m x/J
Fl (6,236)

Agar taxmin qilsakdv=0, barqaror holat shartlariwpodatdagidek - tenglamalar tizimini yechish orqali olinadiVoyp=bF, bilanAberilganidek (6.201). Shunga ko'ra, bizda barqaror holatda quyidagi miqdorlar mavjud

^vp=
[x (C1a1−C2a2+mu2)−(C1a2 1+C2a2 2)]u _Fl,
C1C2l2−mu2(C1a1−C2a2)

^rp=
[C_1a1 − C ₂a−₂x (C ₁ + C2)]u _{Fl= −(x−e)} (C1 + C)₂u _Fl,

C1C2l2−mu2(C1a1−C2a2)

qayerda _C1_a 1 _{− C}2_a 2

C1C2l2−mu2(C
1a1−C2a2)
(6,237)

^e= C1+C2
(6,238)

Rulda burchagi nolga teng bo'lmasa, effektlarni bir-biriga qo'shish kifoya. Bu tenglamalarning chiziqliligi tufayli qonuniydir.
Bu miqdoreichida (6.238) tez-tez chaqiriladistatik chegara. Yaw tezligi nolga teng, ya'nirp=0, agar va faqat lateral kuch masofada qo'llanilsaedanG. Bu rasmda ko'rsatilganidek, avtomobilni lateral kuch ta'sirida diagonal ravishda aylantiradigan masofa.6.64. GapNpmasofada transport vositasining o'qi ustidae danGdeyiladi neytral boshqaruv nuqtasi.
Shubhasiz, shartrp=0 bilandv=0 ga tenga1p=a2p=ap. Ushbu shartni (6.235)
olamiz

0 =(C1+C2)ap−Fl
0 =(C1a1−C2a2)ap−Fle,

olishning boshqa usulini ta'minlaydie.

Ortiqcha boshqariladigan avtomobil bore >0, holbukie <0 pastdan boshqariladigan avtomobilda. Agar
dv=0, barqaror holat masofasiRphisoblanadi

(6,239)

Rp =
^u =1 ^Cl2−mu2(C1a1−C2a2)
. (6,240)

_rp C2
– (x−e) (C1+C2)Fl

6.64-rasmNeytral nuqtada qo'llaniladigan lateral kuch Np (ya'ni,x=e)

Numerator har doim ijobiy bo'lsau < ucr. Shuning uchun,Rp>0 agarx < e, va aksincha.

Agar lateral kuchni qo'llash nuqtasi neytral nuqtadan oldinda joylashgan bo'lsa Np, avtomobil o'zini rasmdagi kabi tutadi.6.65, lateral kuch bilan bir xil yo'nalishda burilish. Bu odatda yaxshi xulq deb hisoblanadi.
Agar lateral kuchni qo'llash nuqtasi neytral nuqtadan orqada bo'lsaNp, avtomobil o'zini rasmdagi kabi tutadi.6.66. Bu odatda yomon xatti-harakatlar deb hisoblanadi.
Albatta, haddan tashqari boshqariladigan avtomobil neytral nuqtaga ega bo'lgani uchunNpdan oldinG, shamol shamolining neytral nuqtaning orqasida kuch qo'llash ehtimoli pastroq harakatlanuvchi transport vositasiga qaraganda yuqoriroq, ancha yuqori.
Nima uchun birinchi holat yaxshi, ikkinchisi yomon deb hisoblanganligini tushunish uchun
shinalar ta'sir qilishi kerak bo'lgan lateral kuchlarni ko'rib chiqishimiz kerak. Birinchi holda, inertial ta'sirlar shamol shamoliga qarshi turadi, shuning uchun shinalar ishini engillashtiradi. Ikkinchi holda, inertial ta'sirlar lateral kuchga qo'shilib, shinaning ishini qiyinlashtiradi.





6.65-rasm Neytral nuqtadan oldingi nuqtada qo'llaniladigan lateral kuch (x > e)



6.66-rasm Neytral nuqta orqasidagi nuqtada qo'llaniladigan lateral kuch (x < e)


6.67-rasmRaketa yordamida qo'llaniladigan lateral kuch (General Motors
Korporatsiya, taxminan 1960)

Raqamlar6.65va6.66avtomobil o'qiga doimo perpendikulyar bo'lgan lateral kuchni ko'rsating, xuddi raketa mashinaning yon tomoniga bog'langandek. Darhaqiqat, ba'zi hollarda raketa haqiqatan ham rasmda ko'rsatilganidek ishlatilgan.6.67, Tom Bundorfning SAE avtomobil dinamikasi va barqarorligi konferentsiyasida (2000) taqdimotidan olingan.

7. Bankli yo'l

To'g'ridan-to'g'ri qirg'oqli yo'lda ketayotgan mashina o'z og'irligi tufayli lateral kuchga ta'sir qiladi. Shuning uchun, bu qandaydir tarzda lateral shamol shamoliga o'xshash vaziyat, lekin teng emas. Asosiy farq shundaki, lateral kuch hozirda qo'llaniladiG.

2-rasmda ko'rsatilganidek, pastdan boshqariladigan va boshqariladigan transport vositalari boshqacha harakat qilishadi.6.68. Ikkala o'q ham og'irlik kuchiga qarshi turish uchun tepaga yo'naltirilgan lateral kuchlarni amalga oshirishi kerakmggunohe. Shuning uchun ikkalasi ham ijobiy slip burchaklari bilan ishlashi keraka1vaa2, agar bank ishi shakldagi kabi bo'lsa.6.68. Biroq, neytral nuqtaning turli joylari tufayliNpmunosabat bilanG, ikkita oldingi o'q bir xil sirpanish burchagiga ega bo'lishi mumkin emas. To'g'ri borish uchun biz oldingi g'ildiraklarni pastdan boshqariladigan transport vositasida tepaga va (aftidan) haddan tashqari boshqariladigan transport vositasida pastga yo'naltirishimiz kerak, rasmda ko'rsatilgan.6.68. Aniqroq aytganda, ikkala holatda hama1−d1=a2, qayerdad1>0, agar avtomobil pastdan boshqarilsa, esad1<0, agar avtomobil haddan tashqari boshqarilsa.


6.68-rasmTo'g'ridan-to'g'ri qirg'oqli yo'lda ketayotgan pastdan boshqariladigan va boshqariladigan transport vositalari

13.