Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Harakat tenglamalari

Endi chiziqli harakat tenglamalariga qaytishimiz mumkin (6.141). Barqarorlik hosilalari (() dagi ifodalar bilan almashtirilishi mumkin.6.158), shunday qilib olish

⁽ Ydry+mr _d ^{) (} Y b + mbd ⁾

muaḃt=
byrd − bdry ^bt^{+ −}d y byrd−b r _d
– mu_a2 rt+Y dv_dt

⁽ N_dry ^{) (}

N_db_y

y) (6,160)

Jzuaṙt=
byrd−bdr
b_t+ −
y
byrd−bdry
r+_t N
ddvt

qayerdabtvarto'zgartirilgan koordinatalar (6.125).
Aslida, umumlashtirilgan nazorat hosilalarini aniqlash tizimliroq bo'ladi

m
Y_dˆ = ^Yd
va N̂d= ^Nd

J
z

(6,161)

shunday qilib olish

( ) ( )

uaḃt=
Ŷ_dr _y + rd
bt+ − ^{Ŷdby + bd} − u_a2
rt+Ŷdd _vt

₍ byrd−
^bdry _{) (}
byrd−b
dry ₎

(6,162)

uaṙt=
N̂dr_{y bt+ −} N̂_dby _r+t _{ˆ N}d_dvt

^by^rd−bdry
byrd−bdry

Bu juda ajoyib (va original) natija. Bu barqaror holat sinovlarida to'plangan ma'lumotlar nuqtai nazaridan harakat tenglamalari qanday berilishi mumkinligini ko'rsatadi. Bu barqaror holat gradientlari sohasi va vaqtinchalik xatti-harakatlar sohasi o'rtasidagi bog'liqlikdir.

3. Nazorat hosilalarini baholash

Nazorat hosilalariŶdvaN̂dstandart dinamik testlar yordamida baholanishi mumkin. Masalan, umumlashtirilganni ko'rib chiqaylikpog'onali boshqaruv kiritish, bu keskin o'sishdirdvtrul g'ildiragi burchagidvbarqaror holatdagi (muvozanat) konfiguratsiyadagi avtomobilga qo'llaniladi. Biz "umumiylashtirilgan" deymiz, chunki u to'g'ri chiziqli traektoriyadan emas, balki har qanday barqaror holat konfiguratsiyasidan amalga oshirilishi kerak va mumkin. Chunki, ta'rifiga ko'rabt(0)=0 vart(0)=0, dan (6.162) olamiz

Ydˆ=
u_dḃ_a (0)
dvt

va N̂_d =

uaṙt(0)
dvt

(6,163)

b_u
Ushbu natijani (6.159), biz buni bosqichma-bosqich boshqarish kiritishda ham olamiz

byḃt(0)+
^Jz ryṙt(
m

0)= −vt ^d _d a

(6,164)

4. 
   Avtomobilni boshqarishni ob'ektiv baholash
   

Ikki koeffitsient 2zōn= −(l1+l2)vaō2 n=l1l2differensial tenglamalar

(6.128), endi barqaror holat gradient komponentlari va nazorat hosilalari kombinatsiyasi sifatida ifodalanishi mumkin

2zō
₁ [( ) ]

ⁿ⁼ ua(byrd

• 
  bdry)
  

N̂db_y − Ŷ_dr _y

• 
  rd= −t
  

r(A)=n1(dva, ãy)

ōn²=

1

(byrd−bdry)
(
N̂d r _y −
₁ )
u_a2

= det(A ) =n2(dva, ãy)

(6,165)

Yana bir bor, avtomobilning dinamik xususiyatlari barqaror holat sharoitida olingan ma'lumotlar bilan qat'iy bog'liq.
Xuddi shunday, ikkita majburlash shartlariFbvaFrichida (6.149) sifatida qayta yozilishi mumkin

u
Fb= −d ^N̂
_a2

va

⁽ bd
byrd−bdry
)
^{+ u}a² dvt+


Ŷdḋ


u_av
=n3(dva, ãy)dvt+n4(dva, ãy)ḋv(6.166)

N̂_d ⁽ rd ⁾

N̂_dḋ

Fr= −
u_a2 byrd−bdry ^dvt+
ua ^v

=n5(dva, ãy)dvt+n6(dva, ãy)ḋv (6,167)

6.56-rasmSamolyotdagi MAP(d, ãy)uchunFb,doimiy egri chiziqlar bilann3(chapda) va doimiyn4(o'ngda)




6.57-rasmSamolyotdagi MAP(d, ãy)uchunFr, doimiy egri chiziqlar bilann5(chapda) va doimiyn6(o'ngda)
Odatiy naqshlar MAPda rasmda ko'rsatilgan.6.56uchunFb, va rasmdagi MAPda. 6.57uchunFr.

1. 
   Avtomobil “DNK”
   

Tenglamalar (6.165)–(6.167) har qanday muvozanat nuqtasiga yaqin joyda yo'l transport vositasining dinamik harakati oltita xaritada to'liq tasvirlanganligini ko'rsating.ni(dva, ãy). Ushbu xaritalar (funktsiyalar) transport vositasining o'tkinchi xatti-harakatini belgilaydigan ma'noda transport vositasining bir xil "DNKsi" sifatida qaralishi mumkin. O'quvchiga yordam berish uchun ushbu oltita xarita quyida keltirilgan:

290 6 Yo'l avtomobillarini boshqarish

_{n 1} [( ) ]

1(dva, ãy)=
ua(byrd−bdry)
N̂dby−Ŷdry − rd =2zōn

n2(dva, ãy)=

1

(byrd−bdry)

(

(
N_dˆ
₁ )

r
y− _ua₂

)

=ōn ²

n3(dva, ãy)= −


n4(dva, ãy)=
N̂d
u_a2
Ŷd ua
bd <sub>+ u

a</sub>2
byrd−b r _{d y}
(6,168)

N̂_d ⁽ rd ⁾

n5(dva, ãy)= −
u_a2 byrd−bdry

n6(dva, ãy)=
N̂d ua

Biroq, bu miqdorlarning barchasi, oxir-oqibat, quyidagi oltita asosiy "g'isht" ning kombinatsiyasi:
s1=by,s2=ry,s3=bd,s4=rd,s5=N̂d,s6=Ŷd (6,169)

ularning barchasi, umuman olganda, ikkita o'zgaruvchining funktsiyalari, masalan,ãyvadv.

Ikkita bir xil mashinasi,va shuning uchun ham xuddi shundayni,borbir xil vaqtinchalik ishlov berish harakati, ularning o'lchamlari, vazni va boshqalardan qat'i nazar. Boshqacha qilib aytganda, ikkita transport vositasi berilgan haydovchi kiritishiga aynan bir xil tarzda reaksiyaga kirishadi. Shu sababli, barqaror holat sinovlarida to'plangan ma'lumotlar va avtomobilning vaqtinchalik dinamik harakati o'rtasida haqiqatan ham kuchli bog'liqlik mavjud.
Avtomobilni boshqarishning ob'ektiv choralari ("da" belgilangan miqdorlarga asoslanishi kerak.
6.168).
Amaliy tomondan, biz gradientlarning tarkibiy qismlari (6.99) barqaror holat xaritalariningb p(dv, ãy)varp(dv, ãy)oltitadan to'rttasini ta'minlaydi "g'isht ishlov berish", qolgan ikkitasi umumlashtirilgan nazorat hosilalari. Asosan, biz barqaror holatdagi MAPlarning gradient komponentlariga asoslangan holda, betda keltirilgan oltita barqarorlik va nazorat lotinlarini o'lchash uchun yanada qulayroq usulni topdik. 284.

11. 
    Barqarorlik (yana)
    

Ga binoan (6.136), muvozanat nuqtasi barqaror bo'ladi, agar tr bo'lsa(A) <0 va det(A) >0. Bu ikki shart, keyin (6.165), oltita asosiy ishlov berish g'ishtlari bilan ifodalanishi mumkin (6.169) va oldinga siljish.

11. 
    Yangi Understeer gradienti 291
    

13. 
    Yangi Understeer gradienti
    

Keling, komponentni batafsil muhokama qilaylikryda joriy qilingan yangi sterjen gradientining (6.99).

Umuman olganda, bu ikkita o'zgaruvchining funktsiyasi


ry=ry(dva, ãy) (6,170)

Ba'zi maxsus holatlar bundan mustasno, masalan, ochiq differensialli bitta trek modeli, bu erda (6.102),ry=ry(ãy)= −dfr/dãy.

Aniqroq aytganda,
∂r ∂
( )_{1 K}

ãy
r y=
_∂ ^p = = − (6,171)

∂ãy

R

l
Bu ta'rifga o'xshaydi (6.116) klassik pastki gradientningK, lekin bir nechta bilanfundamental farqlar.
ning ta'rifiryg'ildirak bazasi kabi hech qanday zaif kontseptsiyani o'z ichiga olmaydilyoki bo'limda muhokama qilinganidek, Ackermann rul burchagi.6.9. Shuning uchun u ancha umumiydir. Bu yangi
pastki gradient uchun belgilanganhar qandaytransport vositasi.
Bundan tashqari, uto'g'riundersteer/oversteer o'lchovi, whileKemas. Bu hayratlanarli ko'rinishi mumkin, ammo mazhabda ko'rsatilgandek, bu shunday.6.14.1(xususan, jadvalga qarang6.1).
Albatta, qisman hosila (6.171) ga ko'ra, rul burchagi doimiy bo'lishini
talab qiladi.6.170).13
Ammo qo'llab-quvvatlovchi boshqa sabablar ham borryyaxshi ishlov berish parametri sifatida. Keling, adoimiy rulni tekshirishva egilish tezligini kuzatib boringrp=rp(ua;dva) oldinga tezlik funktsiyasi sifatidaua, Rulda burchagini doimiy ushlab turishdva.
Qisqasi, kelingr' p=drp/dua. Tenglama (6.171) sifatida qayta yozilishi mumkin

drp


d(r /u)
d(rp/au)d ^{( ) − 1} 1 ^{( r'u a−rp )}

₌ p a ₌
^(r pua) ₌ p
=ry (6,172)

dãy
d(rpua)
dua dua
u²a
r'pua+rp

Ushbu umumiy tenglama kritik tezlik va xarakteristikani olish imkonini beradi tezlik. Thexarakterli tezlik uchta'rifiga ko'ra, tezlikr' p=0. tomonidan ijaraga berishrp' →0 dyuym (6.172), biz xarakteristik tezlikni qondirishi kerakligini olamiz quyidagi tenglama

√

1
u_a2
= −r _y anavi uch= − ¹

r
y
(6,173)

Xuddi shunday,kritik tezlik ucrta'rifiga ko'ra [10, p. 177], tezligi

r'p→ ∞,degani

13Rulda doimiy burchakka ega bo'lgan sinovlar eng umumiy hisoblanadi: ular har qanday transport vositasida bajarilishi mumkin.

292 6 Yo'l avtomobillarini boshqarish

√

Xulosa:
1
u_a2
=r _y anavi ucr= ¹

r
y
(6,174)

• 
  ryAckerman ruliga ega bo'lgan mos yozuvlar avtomobili kabi zaif tushunchalarsiz aniqlangan;
  
• 
  rydoimiy rulni sinovlarida osongina o'lchash mumkin;
  
• 
  kritik tezlik va xarakterli tezlik maxsus holatlar sifatida tabiiy ravishda chiqadi.14
  

Xuddi shunday davolash boshqa gradient komponentiga ham tegishliby. Ushbu holatdavp= vp(ua; dva), shunday qilib olish

Umuman


by=
dbp dãy
₌ d(v_p/_u) _{a =}
d(uarp)
(

1

u_a2
v'pua−vp ⁾
r'pua+rp

(6,175)

by=by(dva, ãy) (6,176)

ochiq differensialli bitta yo'l modeli kabi holatlar bundan mustasno, bu erda (6.102),by=by(ãy)= −dfb/dãy.

13.