Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

6.1-jadvalOrqa rulning turli miqdori bo'lgan transport vositalarining dizayn parametrlarik, lekin bir xil vaqtinchalik ishlov berish harakati bilan. E'tibor bering, klassik pastki gradientKnoto'g'ri ma'lumotlarni uzatadi

k (−)	PH1 (N/rad)	PH2 (N/rad)	a1 (m)	a2 (m)	Jz (kg m2)	m (kg)	t (−)	K (deg/g)	– ry (deg/(mg))
– 0,10	86332	73668	0,73	1.86	2000	1300	0,99/20	3.28	1.27
0,00	70 000	90 000	1.00	1.60	2000	1300	1.00/20	3.30	1.27
+ 0,10	49065	110935	1.48	1.32	2000	1300	1.08/20	3.55	1.27

vXonim


t s






6.58-rasmYanal tezlikv(t)bir qadam Rulda kiritish keyin uch transport vositalarining har qanday


rrad s

0,20
0,15

0,10

0,05

t
0,2 0.4 0,6 0,8 1.0


6.59-rasm Yashirish tezligir(t)bir qadam Rulda kiritish keyin uch transport vositalarining har qanday

lateral tezlikv(t)va egilish tezligir(t), mos ravishda. Ular uchta avtomobil uchun bir xil bo'lib, nazariy da'volarni tasdiqlaydi.

Albatta, slip burchaklari rasmda ko'rsatilganidek, bir xil emas.6.60. Uchta mashina bir- biridan farq qiladi. Qaysi egri chiziq uchun ekanligini aniqlash o'quvchiga qoldiriladi k=0.1 va boshqalar.
Qizig'i shundaki, ushbu algoritm yordamida olinishi mumkin bo'lgan eng ekstremal transport vositalari Jadvalda ko'rsatilgan.6.2. Albatta, biz ularni amalga oshirish mumkin bo'lgan transport vositalari deb hisoblamaymiz. Ular bu erda xabar qilinadi, chunki ular orqa rulni yaxshi boshqarish uchun kichik bo'lishi kerakligi haqida ba'zi qat'iy dalillarni taqdim etadi, buni hamma biladi.
Ammo, ehtimol, ushbu bo'limda olingan eng hayratlanarli natija - bu jadvallarning barcha transport vositalari6.1va6.2, bir xil ishlov berish harakati bilan bo'lsa-da, qilmang








6.60-rasmRulda bir qadam kiritishdan keyin uchta avtomobilning old va orqa slip burchaklari

6.2-jadval
Orqa rulning haddan tashqari miqdori bo'lgan transport vositalarining dizayn parametrlarik, lekin bir xil bilan

vaqtinchalik ishlov berish harakati

k (−)	PH1 (N/rad)	PH2 (N/rad)	a1 (m)	a2 (m)	Jz (kg m2)	m (kg)	t (−)	K (daraja/g)	– ry (deg/(mg))
– 0,60	141316	18684	0,01	4.01	2000	1300	1,55/20	5.10	1.27
0,00	70 000	90 000	1.00	1.60	2000	1300	1.00/20	3.30	1.27
+ 0,166	22426	137574	2.73	0,98	2000	1300	1,42/20	4.71	1.27

bir xil klassik pastki gradientga egaK. Jadvaldagi oxirgi ustundan keyingisiga qarang6.1. Boshqacha qilib aytadigan bo'lsak, agar ular klassik pastki gradient nuqtai nazaridan baholanganda juda boshqacha tasniflangan bo'lar edi.K.
Xulosa shuki, klassik pastki gradientemasyaxshi parametr va undan voz kechish kerak. U () da taklif qilingan gradient komponentlari bilan almashtirilishi kerak.6.99) va bo'limda muhokama qilingan.6.13, ular haqiqatan ham avtomobilning dinamik xususiyatlarining o'lchovini ta'minlashi isbotlangan. Xususan, gradient komponentiry, Jadvallarning oxirgi ustunida ko'rsatilgan6.1va6.2, kamdan-kam burilishning haqiqiy o'lchovidir.

13. 
    Yagona chiziqli chiziqli model
    

Eng oddiy dinamik tizimlar tomonidan boshqariladigan tizimlardirchiziqlibilan oddiy differensial tenglamalardoimiykoeffitsientlar. Shaklning yagona trek modeli.6.20tomonidan boshqariladichiziqli bo'lmaganoddiy differensial tenglamalar (6.158), agar o'qning xarakteristikalari chiziqli funktsiyalar bilan almashtirilmasa

Y1=C1a1 va Y2=C2a2 (6,192)

6.61-rasmChiziqli aks xususiyatlarini yaqinlashtirish

qayerda
C1=
dY1^∣

da∣₁

∣
a1=0
=p (0₁ ) va C2=
dY₂∣ ^∣

∣
^da2^∣ a2=0
=PH2(0) (6,193)

Theo'qning lateral sirpanish qattiqligi Ciodatda shinaning lateral sirpanish qattiqligining ikki barobariga teng, birinchi navbatda ((2.91). Bunga statik vertikal yuk ta'sir qiladi (2-rasm).2.25), lekin yukni o'tkazish bilan emas, na tutqich miqdori bilan. Rulda rulning ta'siri juda o'ziga xosdir (2-rasm).6.17).

Biroq, rasmda ko'rsatilganidek.6.61, bu chiziqli yaqinlashish faqat agar qabul qilinadi |ai|<
2◦, bu ning juda past qiymatlari uchunãy.
ning asosiy afzalligichiziqliYagona yo'l modeli soddaligidadir, asosiy kamchilik shundaki, u avtomobil harakatini umuman modellamaydi, agar lateral tezlashuv haqiqatan ham kichik bo'lsa (odatda,ãy<0.2gquruq asfaltda). Qaysidir ma'noda, bu "xavfli" model, chunki uni amal qilish doirasidan tashqarida ishlatish istagi paydo bo'lishi mumkin. Darhaqiqat, ko'pincha bu batafsil taqdim etilgan va muhokama qilinadigan yagona ishlov berish modelidir.
Biroq, ba'zi hollarda hamma narsani analitik tarzda olish mumkin bo'lgan modelga ega bo'lish foydalidir. Shu sababli, chiziqli yagona trek modeli bu kitobga ham kiritilgan, garchi ko'zga ko'ringan o'rinda bo'lmasa ham.

1.