Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Muvofiq boshqaruv tizimi

Ko'pgina zamonaviy avtomashinalar rul va pinion boshqaruv mexanizmlaridan foydalanadi. Rul g'ildiragi tirgakni harakatga keltiradigan tishli uzatmani aylantiradi, shuning uchun aylanish harakatini chiziqli harakatga aylantiradi. Ushbu harakat oldingi g'ildiraklarga bog'lash novdalari va rul qo'li deb ataladigan qisqa tutqich qo'li orqali rul momentini qo'llaydi.

Hozirgacha biz yuqorida aytib o'tilganidek, boshqaruv tizimini mukammal darajada qattiq deb taxmin qildik
p. 67 va 232. Aniqroq aytganda, tenglama (3.198) rul burchaklarini bog'lash uchun ishlatilgandijhar bir g'ildirakning burchakkadvrulning.
Yagona yo'l modelida (1-rasm).6.20) biz Rulda tizimining chap va o'ng vites nisbatlarini deyarli teng deb hisoblab, yana bir qadam tashladik, ya'ni


(t11=t12)=t1 va (t21=t22)=t2 (6,49')

shunday qilib olish (6.50)


(1+ch)d=d1=t1dv
chd=d2=t2dv
(6,50')

16. 
    Muvofiq boshqaruv tizimi 313
    

6.69-rasmMos keladigan yagona trek modeli boshqaruv tizimi

Endi, doirasidachiziqliYagona trek modeli, biz qattiq boshqaruv tizimining taxminini bo'shashtiramiz. Bu muvofiqlik tenglamalarida bir nechta o'zgarishlarni amalga oshirishni anglatadi (6.195), berid1vat1dvendi bir-biriga teng emas.

1. 
   Boshqaruvchi tenglamalar
   

Shaklda ko'rsatilganidek.6.69, Rulda tizimi endi cheklangan burchak qattiqligiga egaks1 bilan

oldingi g'ildirak boshqaradigan o'qga nisbatan. O'z navbatida, lateral kuchY1

1
Rulda o'qiga nisbatan vertikal momentni ta'sir qiladiApnevmatik iz tufaylitc
va shuningdek, izdantsto₁'xtatib turish tartibi tufayli (rasmga qarang).3.1). Effekt
bu vertikal momentY1(tc+ts)m₁ os k₁eladigan rul tizimida oldingi g'ildirakni kamroq boshqarish kerakt1dv. Aniqrog'i, bizda shunday (1-rasm).6.69)

d1=t1dv−
Y1(tc+₁ ts)
ks1


¹ (6,241)

Pnevmatik yo'lni hisoblashtc1

pda muhokama qilinadi. 490.

Shunga ko'ra, muvofiqlik tenglamalari (6.195) chiziqli bir yo'l modelining
bo'lish _v+ra1
a1=d1− _u
a _v−ra2 (6,242)

2=cht1dv− _u
qo'shimcha tenglama bilan (6.241).
Boshqa tomondan, muvozanat tenglamalari


m(v̇+ur)=Y=Y1+Y2
Jzṙ=N=Y1a1−Y2a2

(6,194')

va konstitutsiyaviy tenglamalar
Y1=C1a1 Y2=C2a2
(6,196')

umuman o'zgarmang.

2.