Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Bir xil boshqaruvga ega bo'lgan turli xil transport vositalari

Sektda taqdim etilgan yangi nazariyaning sinovi sifatida.6.14, biz, masalan, uchta chiziqli bitta trekli modellarning vaqtinchalik ishlov berish xatti-harakatlarini solishtiramiz. Ushbu transport vositalari juda farq qiladi va bir vaqtning o'zida bir xil bo'ladi. Qanday qilib bu mumkin?

Ushbu uchta transport vositasi ((-da) sanab o'tilgan oltita ishlov berish g'ishtlarining barchasini bir xil qiymatlarga ega bo'ladi.6.191). Shuning uchun ular bir xil ishlov berish xatti-harakatlariga ega bo'ladilar. Biroq, ular bir-biriga o'xshash bo'lishi shart emas, chunki biz oltita ishlov berish talablarini bajarish uchun ettita dizayn parametri bilan o'ynashimiz mumkin.

Yaxshi sinov bu faqat oldingi rulga ega birinchi avtomobilni, salbiy orqa rulga ega ikkinchi
avtomobilni va ijobiy orqa rulga ega uchinchi avtomobilni aniqlashdir. Bu parametr yordamida osonlik bilan amalga oshirilishi mumkink, da kiritilgan (6.181)


d1=(1+k)t dv va d2=kt dv (6,181')

ParametrkRulda rulning aniq burchagini doimiy ushlab turganda, oldingi rulga nisbatan orqa rul miqdorini boshqaradid=t dv=d1−d2. Orqa g'ildiraklar old g'ildiraklarga qarama- qarshi buriladi, agark <0, ikkala old va orqa g'ildiraklar esa bir xil aylanadik >0. Odatda, | k|<0.1, ya'ni orqa g'ildiraklar oldingi g'ildiraklargacha aylana olmaydi.

Biroq, keling, bir nechta raqamli misollar keltiraylik. Keling, faqat oldingi rulga ega bo'lgan avtomobilni ko'rib chiqaylik (k=0), quyidagi xususiyatlarga ega:

• 
  t=1/20;
  
• 
  m=1300 kg;
  
• 
  Jz=2000 kg2;
  
• 
  a1= 1m;
  
• 
  a2= 1.60 m;
  
• 
  PH1=PH1(0)=70 000 N/rad;
  
• 
  PH2=PH2(0)=90 000 N/rad.
  

Kimdan (6.191) biz barcha oltita ishlov berish g'ishtlarini hisoblashimiz mumkinsiushbu avtomobil uchun, keyin esa ularni boshqa ikkita transport vositasi uchun ishlating. Shunday qilib, tashqi ko'rinishi juda xilma-xil bo'lgan, lekin oxir-oqibatda bir xil ishlashga ega bo'lgan transport vositalarini yaratish mumkin.
Avtomobil xususiyatlarik±0.1, ya'ni ikkita juda katta miqdordagi orqa boshqaruvchi, Jadvalda
ko'rsatilgan6.1. U erda xabar qilingan uchta transport vositasi hayratlanarli darajada farq qiladi (1- rasm).6.70), ammo ular bir xil ishlov berish xatti-harakatlariga ega va barqaror holat bilan cheklanmaydi. Haydovchi uchun ular har qanday vaqtinchalik sharoitda xuddi shunday yo'l tutishadi.
Misol uchun, to'g'ri traektoriyadan boshlab, biz qadam boshqaruvini kiritamiz dv=60◦, oldinga siljish tezligiu=30 m/s. Raqamlar6.58va6.59ko'rsatish