Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Chiziqli bo'lmagan yagona trek modeli qayta ko'rib chiqildi

Sektda keltirilgan umumiy yondashuv.6.11, bu nima uchun barqaror holat ma'lumotlari vaqtinchalik xatti-harakatlar uchun ham tegishli ekanligini tushuntiradi, bu erda yagona trek modeliga qo'llaniladi. Maqsad muhim ishlab chiqilgan misol orqali masalani oydinlashtirishdir.

Oddiylik uchun biz taxmin qilamizu=uavau̇= 0 va shuning uchun chiziqli harakat
tenglamalaridan boshlang (6.141).
Yagona yo'l modelida (ochiq differensial bilan),barqarorlik hosilalari(6.123) to'g'ridan- to'g'ri olinishi mumkin (qarang.6.88)), muvofiqlik tenglamalarini hisobga olgan holda ( 6.68) va o'q xususiyatlari (6.74)

Yb =
dY1∂a1
₊ dY2∂a2 _{= −} dY1 ₋ dY 1 2

da1∂b
da2∂b da1
_da2= −PH
– PH
(6,177)

2
Yr =
dY1∂a1 da1∂r
₊ dY₂ ∂a2= −a
da2 ∂r
dY1 dY2= −a

₁ + a₂
da1 da2
1PH₁ + a₂p ₂

14Aslida, haqiqiy kritik tezlik () tomonidan bashorat qilingan qiymatdan past bo'lishi mumkin.6.174), [ da ko'rsatilganidek7, 216– 219-betlar]. Asosan, (6.174) to'g'ri qiymatni taxmin qilmasligi mumkin, chunki haqiqiy transport vositalarida biz to'g'ridan-to'g'ri oldinga tezlikni emas, balki uzunlamasına kuchni nazorat qilamiz. Shuning uchun haqiqiy transport vositasi ikkita emas, balki uchta holat o'zgaruvchisi bo'lgan tizimdir. Ushbu qo'shimcha erkinlik darajasi, agar avtomobil to'g'ri ketmasa, kritik tezlikka ta'sir qiladi.

va

Nb=a1


dY1∂a1 _{− a} dY2 ∂a2 _{= −a} 1 dY1 _{+ a}2 d_{Y2= −a}
1PH1+ a2PH₂

da1∂ b
2da2∂b
da1
da2
(6,178)

Nr=a1
dY1∂a1

• 
  a ^{dY2 ∂a} = −a2dY1−a2d2
  

^Y = −a2 1PH1−a
2PH₂

da₁∂r
2da2 ∂r2 1da1
² da2

qayerda _dY1
PH1= _da1

va PH2=

dY2 da2

(6,179)

ularyon bag'irlariaks xususiyatlaridanmuvozanat nuqtasida, da belgilangan (6.94). Shubhasiz,PHi>0 aks xususiyatlarining monoton ortib borayotgan qismida. Ushbu qiyaliklarni aniqlash oson, lekin to'g'ridan-to'g'ri o'lchash oson emas.
Shuni ham ta'kidlash joizki
Yr=Nb (6,180)

Davom etish uchun, allaqachon bajarilganidek ((6.50), ruxsat bering

d1=(1+k)t dv va d2=kt dv (6,181)

shunday qilib orqa rul burchagini bog'laydid2oldingi rul burchagigad1to'g'ri yo'naltirish burchagi doimiy bo'lishi uchun shunday qilibt dv=d1−d2=d. Old rulga ega bo'lish uchun faqat uni o'rnatish kifoyak= 0.

Endi biz ning aniq ifodalarini ham olishimiz mumkinnazorat hosilalari


Yd=((1+k) p1+kΦ2)t, Nd=((1+k) p1a1−kΦ2a2)t (6,182)

Ushbu avtomobil modelida barcha barqarorlik hosilalari va barcha nazorat hosilalari funktsiyalari hisoblanadiãyfaqat, ya'niYb=Yb(ãy), va hokazo.

Harakatlarning chiziqli tenglamalari (6.141) bo'lish


m (uaḃt+u2 art)= −(p1+PH2)bt−(p1a1−PH2a2)rt+((1+k) p1+kΦ2)t dvt
Jzuaṙt= −(p1a1−PH2a2)bt−(p1a2 1+PH2a2 )rt+((1+k) p1a1−kΦ2a2)t dvt
(6,183)
Xuddi shunday, (6.130) bo'ladi, bu holda
1 ⁽ PH1+PH2 PH1a21+PH2a2 ⁾
2zōn= −tr(A)= _{ua m} + _Jz

2
₌ p ₁(Jz+ ma12)+PH2(Jz+ma2 )
Jzmua

va

(6,184)

294 6 Yo'l avtomobillarini boshqarish

ō2n=det(A)=
^{1 [}PH_{1 2}(a+a₁2
Jzmu2_a
]
2)−mu2 a(p 1a1− PH2a2)

(6,185)

Damping nisbati (6.131) quyidagi ifodaga ega


(p1+PH2)Jz+(p 1a1²+PH2a2)²m

z=√ _2Jz
^√ PH2(a1+a2)2−mu2 a(p1a1−PH2a2)
(6,186)

m PH1

va tabiiy burchak chastotasi (6.133) aylanadi

ō2s=
PH2 2a−PH1a1
Jz _[

(2Jzmu a) ²
– ¹ (p1+p)2J2₂+ 2(_zp
2a2−PH1a1)2Jz m

]

– 2(a1+a2) p²1PH2Jzm+(p1a2 1+PH2a2 )m² 2 (6,187)

yoki, ekvivalent


ō=² −1a1 ^PH +


PH₂a₂

^s Jz
Jz _{[ ]}

– PH1PH
J2_z−(a2+ ₁4aa2+a₁2 2)Jzm+a2

– ₂
² 2(Jzmua) ²
1a22m²

⁽ J+_z
ma2 ⁾2
⁽ Jz+m a2 ^{) 2}

– PH₁ 2
1
2Jzmua
PH2 ²
2Jzmua
(6,188)

Ushbu parametrlar tenglik yaqinidagi ishlov berish xatti-harakatlarini tavsiflaydi.

librium nuqtasi.
Yagona trek modelida ikkita majburlash funktsiyasining aniq ifodalari (6.149
) ham olish mumkin

^[ (a1+a2)P1PH2((1+k)a2+ka1) (1+k)a 1PH1 −ka2PH ^]

vt+


(1+k) p1+kΦ2t ḋ

Fb=


Fr=
Jzmu2_a ^{− Jz}
(a1+a2 ^{) p1PH2t dvt+ (1+k)a1PH1 −ka2PH2} _{t ḋv}
2t d
mu_a ^v

Jzmu2_a
Jzua
(6,189)

aniq soddalashtirishlar bilan agark= 0 (faqat oldingi rulda).
Ushbu bo'limda olingan barcha tenglamalar bitta trek modeli uchun mavjudligini ko'rsatadi
Yettidizayn parametrlari

,
PH1
m


PH2,

m

^a1, ^a2,
^Jz , k , t (6.190)

m
nazorat parametrlariga qo'shimcha ravishdauedv(t), doimiy bilanu=ua.

Endi biz ushbu dizayn parametrlarini quyidagi bilan bog'lashimiz mumkinoltiasosiy "g'ishtlarni qayta ishlash" (6.169).

Gradientlarning tarkibiy qismlari gradbpva gradrp, da belgilangan (6.99), () da bitta trek modeli uchun allaqachon olingan6.100)
m ⁽ PH1a1²+PH2a2^{2 ) (} _{(1 + k)a+2ka1} ⁾

by= − _l2
(
PH1PH2 ₎
bd=t _l
(6.100')

ry= −
m PH2a2−PH₁a_{1 rd=t}

l2
PH1PH2
(1+k)−k

l

Yuqorida aytib o'tilganidek, ushbu komponentlarning barchasini Ackermann burilish burchagi va shunga o'xshash narsalar haqida bezovta qilmasdan, standart barqaror holat sinovlaridan eksperimental ravishda o'lchash mumkin.

Umumlashtirilgan nazorat hosilalariŶd=Yd/mvaN̂d=Nd/Jzdan darhol olinadi (6.182).

Xulosa qilib aytadigan bo'lsak, bitta yo'l modeli uchun oltita "ishlov beruvchi g'isht"si(dva, ãy)ichida

(6.169) bor
m ⁽ PHa +PH a ²⁾

s1=by= −


s2=ry= −
(a1+a2)2 ₍

m

(a1+a2) ²
2 22 1 1


PH1PH2 ₎
PH2a2−PH1a1
PH1PH2

s3=bd=t
(1+k)a2+ka1
a1+a2

(6,191)

s4=rd=t
(1+k)−k ₌
a1+a2

t

a1+a2

s5=N̂d=t s6=Ŷd=t
(1+k) p1a1−kΦ2a2
Jz
(1+k) p1+kΦ2

m

Shuning uchun bizda ettita dizayn parametriga qarab oltita "g'isht bilan ishlov berish" mavjud. Bu shuni anglatadiki, bir xil ishlov berish vaqtinchalik xatti-harakatlariga ega bo'lgan cheksiz ko'p turli xil
transport vositalari mavjud. Ushbu kuzatish fikrlashning ko'plab yangi yo'llarini ochadi.
Ushbu fikrlash yo'llaridan biri keyingi bo'limda ishlab chiqilgan. Natijalar juda hayratlanarli.

1.