Telekommunikatsoya texnologiyalari fakulteti 416 20 – guruh talabasi

2.2-rasm. Intellektual nogironlar aravachasini boshqaruvchi dasturiy ta'minot arxitekturasi

O'qlar axborot oqimlarining yo'nalishlarini ko'rsatadi: qizil ranglar foydalanuvchidan nogironlar aravachasiga buyruq yuborish uchun mas'uldir, yashil rang esa foydalanuvchini xabardor qiluvchi qayta aloqa elementlarini ko'rsatadi. Robotning holati haqida yoki buyruqni tushuntirish uchun so'rovlarni yuborish sensor tahlili asosida nogironlar aravachasining xavfli xatti-harakatlarini to'xtatishgaimkon beruvchi reflekslarning bitta tizimi, bu faqat yuqori darajadagi tizim uchun mavjud va asosiy boshqaruvchi darajasida kuzatilishi mumkin emas.
Xulq-atvorni belgilaydigan yuqori darajadagi buyruqlar turli yo'llar bilan amalga oshirilishi mumkin va to'g'ridanto'g'ri-belgi tizimida tavsiflanmaydi: u faqat ularning mavjudligi, faollashtirish shartlari va kutilgan oqibatlar haqida ma'lumotni o'zichiga oladi. Masalan, chekli avtomatlardan yoki ta'limni mustahkamlash kontekstida tilga olingan ierarxik strategiyalar deb ataladigan variantlardan foydalanish qulay. O'z navbatida, ular boshqaruvchiga past
darajadagi buyruqlar yuboradilar (masalan, "ob'ektnitopish" harakati buyruqlardan harakat qilish, to'siqlardanqochish va kamerada kuzatilgan ob'ektomon harakat qilish uchun foydalanishi mumkin).
Nutqni aniqlash va yaratish moduli va matnli xabarni tahlil qiluvchi va uni nogironlar aravachasini boshqarish quyi tizimiga buyruqlar sifatida uzatiladigan semantik tarmoqlarga aylantiruvchi modul. Foydalanuvchi buyruqlarni bajarish natijalarini yoki tushuntirish so'rovlarininutqni yaratish moduli yordamida og'zakishaklda ham oladi va buyruqlar tanib olish moduli tomonidan kiritiladi. Foydalanuvchi bilan muloqot tili tabiiy tilga yaqin.
Xususan, olingan ma'lumotlar jamoani yaratish uchun yetarli bo'lmaganda, belgini boshqarish tizimi noaniq buyurtmalarni aniqlashtirish uchun so'rovni yaratadi. Nutq modulining boshqaruv tizimi bilan aloqasi semantikani o'zgartirish uchun tizim tushunchalari lug'atidan (foydalanuvchi tavsiflashda foydalanishi mumkin bo'lgan ob'ektlarning atributlari, shuningdek ob'ektlar turlari, ma'lum harakatlar) foydalanadigan maxsus modul yordamida amalga oshiriladi.
Ko'rish tizimi tomonidan tan olingan yo'nalishbelgilari, shuningdek, ular hosil qiladigan sahna ramziy marshrutni rejalashtirish tizimiga yuboriladi, bu esa o'znavbatida yuqorida tavsiflangan usul yordamida harakat rejasini yaratadi. Vizual belgilarga asoslangan mobil robotni lokalizatsiya qilish tizimida tavsiflangan va sinovdan o'tgan.Biroq, aravachaning kosmosda harakatlanishi uchun bitta strategik reja yetarli emas.
Qabul qilingan harakat rejasining elementlari taktik daraja bilan dvigatellar uchun buyruqlar ketma-ketligiga talqin etiladi. Uni olish uchun aniqroq mahalliy navigatsiya talab qilinadi. Buning uchun bir vaqtning o'zidamahalliylashtirish va xaritalash (SLAM) ga murojaat qilish tavsiya etiladi. Bu axborotni qayta ishlash printsipi va kiritilgan ma'lumotlarturi bo'yicha turli xil o'zgarishlargaega bo'lgankeng usullar klassi. SLAM usullari uchun kirish ma'lumotlari ham turli sensorlarning, xususan, masofa o'lchagichlarning o'qishlari,ham stereo juftlikdagi va mono kameradagi videokameralarning ma'lumotlari bo'lishi mumkin.
III BOB. OVOZGA ASOSLANGAN NOGIRONLARAR AVACHASIDA NAVIGATSIYA TIZIMI

1.