Ўзбекистон республикаси олий ва ўрта махсус таълим вазирлиги коракалпак давлат университети “технология” кафедраси

N – қайта таъсир занжирлари сони;
k₁, k₂ – пропорционаллик коэффициенти.
Ушбу алгоритм энг содда алгоритмлардан хисобланиб, бошқариш масаласининг мураккаблигига қараб, у Хам ўзгариб боради.


Робототехника ва уни ишлаб чиқаришдаги ахамияти.

Озиқ-овқат ва кимё ишлаб чиқаришида инсон учун зарарли бўлган кўп факторлар (катта Харорат, мухит, намлик, чанг, вибрация, товуш ва бошқалар), Хамда оғир қўл меХнати мавжуддир.

Шундай жойларда оғир қўл меХнатини саноат роботлари билан алмаштириш, инсонларга енгиллик туғдириш билан бирга унумдорликни оширади.
Саноат роботлари уч авлодга бўлинади:
Улар аниқ белгиланган программага асосан ишлайдилар ва кўп қайтариладиган жараёнларда катта фойда берадилар ва аниқ ишлайдилар;
Улар мослашувчан-адаптив бўлиб, олдиндан белгиланган бошқариш алгоритми бўйича ЭХМлар ёрдамида бошқарилади.
Интеллектуал ёки ақиллик роботларнинг функционал имкониятлари кенг. Улар сўзларни қабул қила оладилар, моделлар тузадилар, ўрганадилар, режалаштирадилар, оптималлаштирадилар ва бошқалар.
Саноат роботлари асосий 2 қисмдан иборат: механиқ ва бошқарув тизими. Механик қисми асос ва манипуляторлардан (ижрочи қисм) иборат.
Роботни умумлашган чизмаси 53-расмда берилган.

Расм 53.
ИТ – информацион тизим; БТ – бошқарувчи тизим; ДТ – двигател тизими;

АТ – алоқа тизими;
ТММ – ташки мухит мухофазаси.
Алоқа тизими – инсон ва роботехника қурилмаси ўртасидаги информация алмашув, бошқарув пулти ёки микрофон ёрдамида бўлади.
Информацион тизим – сунъий сезги органлари функциясини (сенсорлар) бажаради, информацияни қабул қилади ва қайта ўзгартиради.
Бошқарувчи (интеллектуал) тизим бошқарув конунларини (алгоритмларни)
микропроцессорлар, микроЭХМ ва компьютерлар ёрдамида амалга оширади.
Саноат роботларини интеллектуал қобилияти бошқарув алгоритми даражасига боғлиқ
(дастурга).
Кимё саноатида, ахоли талаби ўсиши хисобига, махсулот турлари кундан-кунга ошиб бормоқда ва ўзгариш жуда тез содир бўлмокда. Шунинг учун махсулот турлари ва номлари тез алмашинмокда. Бу эса ишлаб чиқаришни автоматлаштиришни анча қийин ахволга қўяди. Шу сабабли, хозирги кунларда қўлланилаётган мослашувчи автоматик тизимларни, янги шароитларга тез мослаштириш мумкин.
Мослашувчи автоматик тизим (МАТ) чизмаси ва бошқарув 54-расмда берилган.

2.1.1..2.8

2.1.1..2.10

2.1.1..2.12

5

2.1.1..2.22

МАТ

2.1.1..2.16

МАТ

2.1.1..2.20

МАТ
4-расм.
Бу ерда:

ТТ - автоматик ЧТТАБТ – ишла ЧАБТ – ишлаб

изими; айёрлаш техно БТ;
А лойихалаш т

втоматик бошқ
_И 2.1.1..2.18
И ^ЧИМ
б чиқариш т чиқаришни А
2.1.1..2.24
ИЧМ
логиясини а арув тизими;

тутади.
ЦМАТ – цех мослашувчи автоматик тизими; УМАТ – участка МАТ;

МИЧМ – мослашган ишлаб чиқариш модули;
МИЧМ – асосий ва ёрдамчи технология, транспорт, склад ва бошқа хўжаликларни назарда

Барча тизим тўлиқ автоматлаштирилган.