Лекция №1 нелинейные системы автоматического управления

Анализ устойчивости нелинейных систем на основе метода Ляпунова.
Теоремы прямого метода Ляпунова и их применение
Предварительно заметим, что при изложении прямого метода Ляпунова, именуемого также второй методой Ляпунова, будем пользоваться дифференциальными уравнениями автоматической системы в форме уравнений первого порядка, полагая, что они записаны для переходного процесса в отклонениях всех переменных от их значений в установившемся процессе при новых постоянных значениях возмущающего f = f⁰ и задающего g = g⁰ воздействий. Следовательно, эти уравнения для нелинейной системы n-го порядка будут:
(4.1)
где функции X₁, Х₂, ..., Х_n произвольны и содержат любого вида нелинейности, но всегда удовлетворяют условию
X₁ = Х₂ = ... = Х_n = 0 при х₁ = х₂ = ... = х_n = 0, (4.2)
так как в установившемся состоянии все отклонения переменных и их производные равны, очевидно, нулю по самому определению понятия этих отклонений.
Нам понадобятся в дальнейшем еще следующие сведения.
Понятие о знакоопределенных знакопостоянных и знакопеременных функциях. Пусть имеется функция нескольких переменных
V = V(х₁, х₂, ..., х_n).
Представим себе и-мерное фазовое пространство (см. лек.1), в котором x₁, х₂, ..., х_n являются прямоугольными координатами (это будут, в частности, фазовая плоскость при n = 2 и обычное трехмерное пространство при n = 3). Тогда в каждой точке указанного пространства функция V будет иметь некоторое определенное значение. Нам понадобятся в дальнейшем функции V(x₁, х₂, ..., х_n), которые обращаются в нуль в начале координат (т. е. при х₁ = х₂ = ... = х_n = 0) и непрерывны в некоторой области вокруг него.
Функция V называется знакоопределенной в некоторой области, если она во всех точках этой области вокруг начала координат сохраняет один и тот же знак и нигде не обращается в нуль, кроме только самого начала координат.
Функция V называется знакопостоянной, если она сохраняет один и тот же знак, но может обращаться в нуль не только в начале координат, но и в других точках данной области.
Функция V называется знакопеременной, если она в данной области вокруг начала координат может иметь разные знаки.
Приведем примеры всех трех типов функций V. Пусть n = 2 и . Это будет знакоопределенная (положительная) функция, так как V = 0 только тогда, когда одновременно х₁=0 и х₂=0, и V>0 при всех вещественных значениях х₁ и х₂. Аналогично при любом n функция будет знакоопределенной положительной, а – знакоопределенной отрицательной.
Если взять функцию при n=3, то она уже не будет знакоопределенной, так как, оставаясь положительной при любых х₁, х₂ и х₃, она может обращаться в нуль не только при х₁ = х₂ = х₃ = 0, но также и при любом значении х₃, если x₁ = х₂ = 0 (т.е. на всей оси х₃, рис.3.1,а). Следовательно, это будет знакопостоянная (положительная) функция.