Umumiy doc
Download 6.99 Mb. Pdf ko'rish
|
Texnologik jarayonlarni nazorat qilish va avtomatlashtirish
- Bu sahifa navigatsiya:
- PID- rostlagichning xarakteristikalari
Rostlashning
mutanosib-integral-differensial qonuni. Rostlashning PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 410 mutanosib - integral - differensial qonunida (qisqacha PID-rostlash) rostlagich kirish kattaligining o‘zgarishi bilan chiqish kattaligi o‘zgarishtning orasidagi bog‘lanish quyidagi ko‘rinishga ega. ), ( 1 0 2 0 1 ∫ + + − = dt dy s ydt s y s x (14.11) Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar mutanosib- integral - differensial yoki darak beruvchi izodrom rostlagichlar (qisqacha PID - rostlagich) deyiladi. PID - rosalagichlar uchun rostlovchi ta’sirning qiymati rostlanuvchi parametrning berilgan qiymatidan chetga chiqishiga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga mutanosibdir. (14.11) tenglama operator shaklida quyidagicha yoziladi: ). ( ) ( ) ( 2 2 1 0 p y P s P s s p P x ⋅ + + − = Bu ifodadan PID - rostlagichlarning uzatish funksiyasi kelib chiqadi: , ) ( ) ( ) ( 2 2 1 0 p p s p s s p y p x p W + + − = = (14.12) (14-9) tenglamada r ning urniga ω j ni qo‘ysak, PID - rostlagichlarining amplituda- faza xarakteristikasiga ega bo‘lamiz: . ) ( exp ) ( ) ( ) ( 1 0 2 2 2 0 2 2 1 0 2 1 − + − + = − + − = s s s arctg j s s s s s j s j W ω ω π ω ω ω ω ω (14.4-rasmda PID - rostlagichlarining xarakteristikalari keltirilgan. Rostlagichning ACHX si quyidagi tenglama bo‘yicha tuziladi: . ) ( ) ( 2 0 2 ω ω ω s s s A − + = Bu xarakteristikaning ko‘rinishi 14.4-rasm, a da berilgan. 14.4-rasm, b da mutanosib-integral - differensial rostlagichning FCHX si ko‘rsatilgan. Bu xarakteristika quyidagi tenglamaga muvofiq tuziladi. 1 0 2 2 ) ( s s s arctg − + = ω π ω ϕ Darak beruvchi izodrom rostlagichlar boshqa rostlagichlardan ilgarilash burchagining kattaligi bilan farq qiladi. Rostlagichning AFX si 14.4-rasm, v da PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 411 keltirilgan PID rostlagichli ART o‘tish jarayonining egri chizig‘i 14.4-rasm, g da tasvirlangan. Darak beruvchi izodrom rostlagichlar uchta sozlash parametriga ega; uzatish (kuchaytirish) koeffisienti, izodrom vaqti va darak berish vaqti. SHu sozlash parametrlarini o‘zgatirish bilan rostlashning istalgan sifatiga erishiladi. PID - rostlagichlar rostlanuvchi kattalikning qoldiqli chetga chiqishiga yo‘l quyib bo‘lmaydigan va sezilarli kechikishga ega bo‘lgan inersion ob’ektlarda qo‘llanilganda o‘zini oqlaydi. ( ) ω A ω 1 S a 1 0 S S = ω ( ) ω ϕ 2 3 π 2 π ω б 0 → ω ( ) ω m J ( ) ω e R 1 S ω ← в y t г PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com 412 14. 4- rasm. PID- rostlagichning xarakteristikalari. a - amplituda-chastota; b - faza-chastota; v - amplituda-faza; g - rostlash tizimidagi o‘tish jarayoni. Download 6.99 Mb. Do'stlaringiz bilan baham: |
Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling
ma'muriyatiga murojaat qiling