Ўзбекистон республикаси олий ва ўрта маҳсус таълим вазирлиги қарши муҳандислик иқтисодиёт институти нефть ва газ факультети

13- маъруза. Ростлаш қонунлари
Маъруза режаси:
1. Чизиқли ва ночизиқ ростлаш қонунлари.
2. Ростлагичларнинг функционал схемаси
3. Пропорционал (П), пропорционал-интеграл (ПИ), пропорционал-интеграл-дифференциал (ПИД) ростлаш қонунлари ва ростлагичлар.

АРС таркибига ростлагич деб аталувчи бошқарувчи ускуна кирди ва бу ускуна хатоликга (четлашиш) боғлиқ ҳолда бошқарувчи таъсирни ишлаб чиқиш орқали асосий бошқариш вазифасини бажаради. Демак ростлаш қонуни деб ростловчи сигнал x_рост (ростлаш органининг тутган жойи) билан ростлагич киришига берилаётган x_кир (фарқ сигнали) сигналлар орасидаги математик боғлиқликка айтилади, яъни

Ростлаш қонунларининг чизиқли ва ночизиқ турлари мавжуд. Биз одатда чизиқли ростлаш қонунлари билан ишлаймиз.
Ростлагичнинг функционал схемаси 30-расмда кўрсатилган ва у қуйидаги элементлардан ташкил топган бўлади


ВБ

СЭ

К

ТБ

X_чик

x_кир

30-расм. Ростлагичнинг функционал схемаси. Д – датчик;В-вазифа берувчи; С-солиштириш элементи; К-кучайтиргич; ИМ –ижро механизми; ТБ- тескари боғланиши ускунаси; РО – ростлаш органи.

Ростлаш қонунларининг шакилланиши ростлагичнинг уч элементи – К, ТБ ва ИМ ларнинг статик ва динамик хусусиятлари асосида амалга оширилади.

Ростлашнинг қуйидаги асосий қонунлари мавжуд:
- пропорционал ростлаш қонуни, П –қонун;
- интеграл ростлаш қонуни, И –қонун;
- пропорционал - -интеграл ростлаш қонуни, ПИ –қонун;
- пропорционал– дифференциал ростлаш қонуни, ПД –қонун;
- пропорционал – интеграл – дифференциал ростлаш қонуни, ПИД –қонун;
Ростлагичнинг ҳаракати доимо ростланаётган параметр четлашишига тескари тарафга йўналтирилган.
Пропорционал ростлаш қонуни, П –қонун.
Ростлаш қонунининг тенгламаси кўринишга эга. Бу қонун бўйича ишловчи ростлагич П-ростлагич дейилади. Бу ростлагичнинг узатиш функцияси .
П-ростлагичли АРСнинг динамик характеристикаси 31-расмда келтирилган

Yч


31-расм. П-ростлагичли АРСнинг ўтиш характеристикалари

П-ростлагичнинг созлаш параметири - нотекислик коэффициенти.

П-ростлагичларнинг асосий авзаллиги уларнинг тезкорлигидир. Асосий камчилиги эса статик хатоликнинг мавжудлиги, ростлаш яъни аниқлиги кам.