Mexanizmlarning asosiy turlari va kinematik juftlar klassifikatsiyasi
Download 61.76 Kb.
|
Mexanizmlarning asosiy turlari va kinematik juftlar klassifikats-fayllar.org
|
1.3. Kinematik juftlar nazariyasi
Har qanday siljish (qo‘zg‘alish) jismning holatini xarakterlovchi ma’lum koordinat sistemasida koordinatalarning o‘zgarishi bilan birgalikda bo‘ladi. Bu o‘zgaruvchan koordinatalar erkinlik darajasi deb ataladi va bo‘g‘inni harakatlanuvchanlik o‘lchovi sifatida xizmat qiladi. O‘zgaruvchan koordinatalar soni bo‘g‘inning erkinlik darajasiga teng bo‘ladi. Shuningdek, harakatlanuvchanlikni aniqlashning boshqa usuli, ya`ni bir bo‘g‘inni ikkinchisiga nisbatan qabul qilingan koordinat sistemasi o‘qlari bo‘ylab va ular atrofida bir-biriga bog‘lanmagan oddiy harakatlari soni orqali aniqlashning kinematik usuli ham qo‘llaniladi. Bunday bir-biriga bog‘lanmagan harakatlarni xam erkinlik darajasi deb ataladi. Harakatlanuvchanlik va erkinlik darajasi ko‘p hollarda bir ma’noni anglatadi. Harakatlanuvchanlik tushunchasini erkin bo‘g‘inlardan tashqari kinematik juftlar va zanjirlar kabi bog‘langan sistemalarga ham qo‘llash mumkin. Bo‘g‘inlar bir-biri bilan bog‘langanda ba’zi erkinliklarni yo‘qotadi. Bog‘lanishning ta’siri bog‘lanish sharti deb ataluvchi cheklanishlar soni bilan baholanadi. у z 1 2 х φ z φ x Har bir bog‘lanish sharti bitta erkinlikni yo‘qotish yoki oddiy harakatdan mahrum bo‘lishni bildiradi. 3-rasm. Bog‘lanishlar tabiati turlicha bo‘lib, ba’zilari mexanik harakatda, boshqalari elektromagnit, aero-gidrodinamik va boshqa hodisalarga asoslanadi. Biz asosan bo‘g‘inlarning koordinatalariga bog‘lik bo‘lgan geometrik yoki golonom bog‘lanishlarni o‘rganamiz. АV-bo‘g‘inning fazodagi holati mustaqil 6 ta-uchta chiziqli X А , U А , Z А va uchta burchakli φ x , φ y , φ z koordinatalari bilan ifodalanadi. Natijada bo‘g‘inni erkinligi f=6 ga teng. Tekislikda joylashgan bo‘g‘in holati (3-rasm) u bilan qattiq bog‘langan АV to‘g‘ri chizig‘ining holati bilan aniqlanadi. To‘g‘ri chiziqning tekislikdagi holati esa X А ,Y А , φ z koordinatalari bilan ifodalanadi. To‘g‘ri chiziq koordinat o‘qlari bo‘ylab 2 ta ilgarilanma (S x S y ) va aylanma (φ z ) harakat qilishi mumkun. Shunday qilib, erkin bo‘g‘in tekislikda 3 ta erkinlik darajasiga ega (f=3).Kinematik juftlarni turli mezonlarda klassifikatsiyalash mumkin. Bog‘lanish sharti soni asosida klassifikatsiya. Kinematik juft bilan bog‘langan bo‘g‘inlar o‘zining bazi bir harakatlanuvchanligini (qo‘zg‘aluvchanligini) yo‘qotadi. Chunki, ularning nisbiy harakatiga bog‘lanish sharti ko‘rinishida cheklanishlar qo‘yiladi. Kinematik juftlarda bog‘lanish sharti soni 5 1 S chegarasida o‘zgaradi. Erkinlik darajasi (f) bog‘lanish sharti (s) sonlari quyidagicha bog‘langan. f+S=6 (1.1) Professor А.P.Malishev va akademik I.I.Аrtobolevskiy taklifi bilan kinematik juftlar bog‘lanish sharti asosida 5 ta I, II, III, IV va V sinflarga bo‘linadi. Cinfning tartibi bog‘lanish sharti soni S ga mos keladi. Har bir bog‘lanishni, ya`ni yo‘qotilgan harakatni chiziqli S i va burchakli 0 = I siljishlarning tegishli o‘qlarini indeksda ko‘rsatib nolga tenglashtirishni shartlashamiz. I- sinf kinematik juftda 6 ta harakatlanuvchilikdan bittasi cheklanganligini tan olish mumkin. Masalan, shar tekislikda (4-rasm). Shar tekislikka nisbatan 5 ta mustaqil harakatlarga ega: 3 ta aylanma ( ) , , x ikkita ilgarilanma (S x , S y ). Bunda shar z o‘q bo‘ylab harakat qilolmaydi (S z =0). II - sinf kinematik juftda bo‘g‘inlar nisbiy harakatiga 2 ta bog‘lanish sharti qo‘yiladi. 5-rasmda II sinf kinematik juft ko‘rsatilgan. Tsilindr tekislikka nisbatan 4 ta mustaqil harakatni bajaradi: s y , s x -ilgarilanma va Z Y , -aylanma x y y A A x A x / B s y s x φ z z |
