Mexanizmlarning asosiy turlari va kinematik juftlar klassifikatsiyasi

Somov-Malishevning fazoviy kinematik zanjirlar uchun tuzilish formulasi 
Fazoda n ta bo‘g‘in erkinlik darajasi 6 n ga teng. BG‘g‘inarni bir biri bilan turli
sinifdagi kinematik juftlar vositvsida bog‘lash natijasida xar bir bo‘g‘inning erkinlik
darajasi kinematik juft sinfiga qarab kamayadi.
BG‘g‘inlarni kinematik juftlar bilan bog‘lash orqali xosil bG‘lgan zanjirning erkinlik
darajasi quyidagicha aniqlanadi.
𝑊 = 6𝑛 − 5𝑃
𝑉
− 4𝑃
𝐼𝑉
− 3𝑃
𝐼𝐼𝐼
− 2𝑃
𝐼𝐼
− 𝑃
𝐼
+ 𝑞
(1.4)
Bu erda n-harakatlanuvchi bo‘g‘inlar soni;
−
− i
P
i
n chi sinfli kinematik juftlar soni;
q— kinematik zanjirdagi ortiqcha bog‘lanishlar soni;
(IV)
1
φ
2
B(V)
3
C(V)
φ
3
φ
4
4
D
x
z
y
0

---

---

Tekis kinematik zanjirlar uchun P.L.Chebishevning tuzilish formulasi 
Tekislikda bo‘g‘in 3n erkinlik darajasiga ega. Bo‘g‘inlarni IV va V sinf kinematik
juftlar bilan bog‘lash natijasida erkinlik darajasi kinematik juft sinfiga qarab kamayadi.
IV sinf kinematik juft bo‘g‘inning harakatiga ikkita cheklanish, V sinf esa bitta cheklanish
qo‘yadi.
Natijada P.L.Chebishevning tuzilish formulasi kelib chiqadi.
𝑊 = 3𝑛 − 2𝑃
𝑉
− 𝑃
𝐼𝑉
+ 𝑞
(1.5)
bu erda n - harakatlanuvchi bo‘g‘inlar soni;
P
IV
,P
V
–IV va V sinfli kinematik juftlar soni;
q- tekis mexanizmda ortiqcha bog‘lanish soni;
2.3. Mexanizmlarda ortiqcha bog‘lanish va uni aniqlash 
Yopiq kinematik zanjirlarda ortiqcha bog‘lanishlar hosil bo‘ladi. Kinematik
juftlarning zanjir bo‘g‘inlariga qo‘ygan umumiy bog‘lanishlari ortiqcha bog‘lanish hosil
bo‘lishining asosiy sababidir. Buni to‘rt sharnirli (30-rasm) mexanizm misolida
tushuntiramiz.
Mexanizm tekis bo‘lgani uchun uning bo‘g‘inlari bir yoki parallel tekisliklarda
harakatlanishi kerak. Mexanizm bo‘g‘inlari tekis harakat qilishi uchun kinematik
juftlarining o‘qlari o‘zaro parallel bo‘lishi kerak. Bu talab detallarni yuqori aniqlikda
tayyorlashni talab qiladi, aks holda kinematik juftlarning o‘qlari qiyshayib mexanizm
bo‘g‘inlarini deformatsiya va zo‘riqishsiz yig‘ib bo‘lmaydi. Natijada krivoship va
koromislo eyiladi, shatun buraladi. Ortiqcha bog‘lanishlarni yo‘qotish zarur.