Mexanizmlarning asosiy turlari va kinematik juftlar klassifikatsiyasi

Kinematik zanjirlar 
Zanjirning yopiqlik darajasi
Tuzilishining murakkablik
darajasi
Bo’g’inlarning nisbiy
ҳarakat
turi
Ochiq
Yopiq
Oddiy
Murakkab
Tekis
Fazoviy
Bir konturli
Ikki konturli
Ko’p konturli

---

---

boshlandi.

Tarkibida IV va V sinf kinematik juftlar bo‘lgan ochiq kinematik zanjirlarni (29-
rasm) qo‘raylik. Zanjirning 1-bo‘g‘ini OXUZ koordinatalar sistemasi bilan qattiq
bog‘langan. Zanjir holati kinematik juftlarning erkinlik darajalarini ifodalovchi
koordinatlar orqali aniqlanadi. Haqiqatan А kinematik juft ikkita, V va C kinematik
juftlar esa bittadan harakatlanuvchanliklarga ega. Ularning yig‘indisidan to‘rtta erkinlik
darajasi kelib chiqadi.
Shunday qilib, mexanizmlar nazariyasida ma`lum bo‘lgan, ya`ni ochiq kinematik
zanjirning erkinlik darajasi soni undagi kinematik juftlar erkinlik darajalari sonlarining
yig‘indisiga teng degan ta`rif tasdiqdanadi:
(
)
i
i
i
P
i
f

=
=
−
=
5
1
6
(1.3)
bu erda f- kinematik zanjirning erkinlik darajasi;
i- kinematik juftlar sinfi (i=1,2,3,4,5)
Pi-i-nchi sinfli kinematik juft soni.
(1.1) ifodada (6-i) farqi i sinfli kinematik juftning erkinlik darajasiga teng.
29-rasm. Ochiq kinematik zanjirlar 
Zanjir bo‘g‘inlari va turli sinfdagi kinematik juftlar sonlaridan foydalanib, erkinlik
darajasini turli formulalardan aniqlash mumkin. Bunda bo‘g‘inlar o‘lchamlari nazarga
olinmaydi va shu sababli bunday formulalar tuzilish formulalari deb ataladi. X.I.Goxman,
P.O.Comov, А.P.Malishev, P.L.Chebishev, O.G.Ozol nomlari bilan ataluvchi
zanjirlarning erkinlik darajasini aniqlash formulalari qo‘llaniladi. Shularning ba`zilari
bilan tanishaylik.